| 研究概要 |
研究の初期段階として,対象物の大きさにより触覚感知レベルがどのように変化するかを実験により検証した.柔らかさの異なるシリコンゴムを3種類用意し,それぞれの柔らかさにつき10mm角,5mm角,2mm角,1mm角のものを,5人の被験者に素手及び市販のピンセットを使用し,同じ大きさの試料から柔らかさの異なる2つの試料を比較させた.この結果,素手に触れた場合,ピンセットを使用した場合共に微細対象物の弾性特性を十分に感知していないことが判った.そこで,我々が作成したツールと対象物が一次のモデルと仮定した簡単なモデルを使用した制御アルゴリズムを用いて,微細対象物の力覚が認識できるか否かの検証を試みる力覚感知試験を行った.試験は素手で実行した試験と同様の条件で行った.素手及びピンセットで実行した試験結果と比べ,はるかに微細対象物の力覚が感知できていることがわかった.被験者は力入力量と位置出力量の差異から象物の柔らかさを認識することが確認できた.対象物の力覚を再現するツールと簡単なアルゴリズムを用いることにより,微細対象物の力覚感知が向上するか否かの検証を試み,その結果,力覚感知の改善を確認することができた.現在は,対象物がより現実に近い二次のモデルと仮定し,時間軸の変換を取り入れた高度な制御アルゴリズムの構築を進めている.この制御アルゴリズムは対象物の特性推定を必要としている.そこで,最小二乗法による推定やニューラルネットを用いた推定法など,どの推定法が適切かを探索している.
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