| 研究課題/領域番号 |
07455177
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| 研究種目 |
一般研究(B)
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| 研究機関 | 中部大学 |
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研究代表者 |
伊藤 正美 中部大学, 工学部, 教授 (30023021)
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| 研究分担者 |
湯浅 秀男 名古屋大学, 工学部, 講師 (10191470)
安林 幹翁 中部大学, 工学部, 講師 (10102782)
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| キーワード | 運動パターン / 脚式歩行ロボット / 歩行速度 / 自律分散制御 / 分岐理論 / 消費エネルギー / 中枢パターン発生器 / リミットサイクル |
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| 研究概要 |
脚式歩行ロボットの特性として、サーボモータやその制御回路、各種センサの特性、プログラミング方法や、コンピュータ・インターフェイス、電源機構などを調べた。また、予備的な実験として、ウェーブ歩行からトライポット歩行まで、5種類の歩行パターンをプログラミングし、歩行実験を行った。また、これらの歩行パターンにおいて、単位移動距離あたり消費されるエネルギーを計測するため、電源部に電流計測回路を設計・制作・追加した。本実験により、実際に歩行速度、歩行パターン、消費エネルギーの関係を計測し、消費エネルギーをおさえるふさわしい歩行パターンが存在し、それは歩行速度に依存して変化することを確認した。
脚式歩行ロボットの機械的・電気/電子的特性に関する解析・理解、および各種インターフェイスやプログラミング言語・プログラミング方法に関する解析・理解はほぼ完了した。この点は当初の計画通りである。また、歩行速度、歩行パターン、消費エネルギーの関係の計測・解析が行えたのは、当初の計画を越えるものである。しかし、現在の脚式歩行ロボットの駆動回路では、脚を動かすサーボモータの微妙な速度制御が困難なことが判明した。このため、上の計測は比較的せまい範囲でしか行えなかった。現在、サーボモータの速度制御用回路の設計・制作・追加を実験中である。
生物のような柔軟な動きを実現するためにはサーボモータの微妙な速度制御が必要であり、現在、その実現へ向けて研究・開発を行っている。それが完了すれば、消費エネルギーが減少するように歩行パターンを分岐・変化させる柔軟な動きをする脚式歩行ロボットの実現へ向けた研究へと進めることができる。
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