| 研究概要 |
本年度は,1.単腕フレキシブルアームによる力制御シミュレータの構築,2.実機を用いた実験による力制御手法の検証の二つの項目について研究を行ない,以下のような成果を得た.
1.単腕フレキシブルアームによる力制御シミュレータの構築
双腕協調作業を行なう上で重要な力学系の解析の基礎として,3次元フレキシブルアームによる力制御についてモデルを構築し,シミュレーションを行なった.なお,本年度は,双腕協調作業を実現するための基礎研究として,まず単腕フレキシブルアームに関してシミュレーションを行なった.力制御は力センサを手先に取り付けた場合と,アームの弾性変位を歪みゲージにより取得することで手先の力を検出する二通りの方法で行なった.後者の方法は力センサを必要とせず,フレキシブルアームの特徴を有効に利用する方法である.シミュレーションではいずれの場合も良好な結果が得られた.
2.実機を用いた実験による力制御の検証
シミュレーションにより得られた解析結果をもとに,固定された壁面を一定の力で押したり,一定の力で押しながら移動するならい作業を実機に用いて行なった.その結果,手先に力センサを取り付けた場合も,アームの弾性変位を歪みベ-ジにより取得することで手先の力を検出した場合も目標力を実現することができ,我々が提案する手法の有効性を検証することができた.また,得られたデータにシミュレーションの結果とほぼ一致し,シミュレーションの妥当性も確かめられた.
以上より,次年度以降の双腕協調作業の実現に向けた基礎研究の一部が終了し,次年度以降の研究の準備がととのった.
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