| 研究概要 |
1.耕うん作業のロボット化
試作した移動ロボットを使用して,ほ場区画を農家の処方通りに,耕うん作業を行わせる作業システムを構築した.ほ場実験を繰返し行い,ハード・ソフトの不備を精査して,完成度を高めた.
2.基地局・ロボット間の通信システム開発
ほ場空間マップを基礎としたプレシジョンファーミングを行う上で,ロボットのほ場内自己位置のリアタイム認識は極めて重要な技術である.また,作業中に得られた膨大な情報群を固定局に通信する技術や情報処理技術もプレシジョンファーミングを推進する上で解決しなければならない.このような背景から,精密農業の基盤技術を確立するために,固定局とロボット間のデータ通信システムを開発した.
3.移動ロボットシステムと土壌硬度センシングシステムの統合
平成7年度に試作された移動ロボットと土壌硬度センサを統合したシステムを構築した.本システムにより,ほ場管理に有用なほ場中の位置とその点における土壌硬度が自動計測される.また,取得されたデータは画像処理を施してほ場空間の状況が把握されるようにグラフィク表示させ,作業計画立案の意志決定支援システムとしての機能をもたせた.
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