| 研究概要 |
本年度は目標としている性能を得るための理想的な形態を昨年度の研究成果をもとに検討し,新走行装置模型の具体的な設計を行なった.
新走行装置模型の形状は3車軸6輪の形態とすること,それぞれの駆動輪の動力は直流モーターを採用することなどを決定し,当初の目標である畔の乗り越えをスムーズに行うため,圃場の凹凸に合わせて各車輪を空気圧シリンダを用いて上下方向に制御し車体の安全を保つ.また,圃場を荒らすことなく旋回するために6輪中4輪の駆動輪はそれぞれ独立に回転数を設定できるようにする.以上の制御は車載のコンピュータによって集中的に行う.コンピュータへの各センサー(駆動トルク,回転数など車両運動の基本的な制御に必要なもの)からの信号はA/D変換ボードによってデジタル値に変換し,コンピュータ内で各種演算を行なう.その結果得られた値はD/A変換ボードによってアナログ値に再度変換され,アクチュエータを駆動する.新走行装置模型への電力供給は,モーターについては専用バッテリ-を車両に搭載し、コンピュータなど弱電部分は当面商用電源を有線で供給するが、バッテリ-からDC/ACインバータ-によって供給することも併せて検討する.さらにシャシ-など車両の主構造はアルミ鋼材を用いることで車体全体の重量の軽量化を図る.
また,主要設備であるシグナルコンディショナ-の性能を確認するため,既存のトラクタを用いて,けん引力や駆動トルクなどの計測を実施しその性能を評価した.
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