| 研究概要 |
パワードアームの開発:力の入れ具合の検出法として,導電性ゴムを用いた感圧センサを開発し,これを介護者の手首部と,パワードアームの取付板との間に挿入するセンシングシステムを実現した.肘関節アクチュエータとして,スライドボックス式の極低摩擦ロータリアクチュエータを開発した.アームユニットの構造解析を元に,軽量化を図り,アルミ材を用いてフィット感に優れたものを試作し,フィードバック方式により一連の動作を実現した.
これにより,当初の研究目的・実施計画のすべてが達成された.尚,センシング法に関しては,改良の余地を残している.即ち,介護者の腕そのものの力学的変化を検出する方法を更に追求している.
パワードレッグの開発:足の動作,力の入れ具合を力学的に検出する方法として,足の底部とパワードレッグの足底部との間に導電性ゴムを用いた感圧センサを挿入するセンシングシステムを開発した.膝関節アクチュエータとして,スライドボックス式極低摩擦ロータリーアクチュエータを開発した.レッグユニットの構造解析を元に,アルミ材を用いることにより軽量且つ違和感の無いユニットを試作し,フィードバック方式により一連の動作を実現した.
腰の動作,力の入れ具合を検出する方法については,胴体部分での力学的検出法は困難であることが判明したが,首部の動きを検出する方法を開発した.
これにより,当初の研究目的・実施計画の全てが達成された.尚,足の動き,力の入れ具合を力学的に検出する方法は改良の余地を残しており,引き続き研究中である.腰部の動作,力の入れ具合の検出方法についても引き続き研究中である.
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