| 研究課題/領域番号 |
07458240
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
医用生体工学・生体材料学
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| 研究機関 | 神奈川工科大学 |
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研究代表者 |
山本 圭治郎 神奈川工科大学, 工学部, 教授 (00257411)
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| 研究分担者 |
兵頭 和人 神奈川工科大学, 工学部, 助手 (10271371)
松尾 崇 東京医科歯科大学, 難治疾患研究所, 助教授 (00165771)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1996
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| キーワード | 介護機器 / 抱き上げ・下ろし動作 / 筋力補助 / パワード・ス-ツ / マスタースレーブ一体形 / 空気圧ロータリアクチュエータ / 肢体動作センシング / 筋肉硬さセンサ |
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| 研究概要 |
パワードス-ツは、介護者の体に直接装着し、患者抱き上け・下ろし動作時に必要な筋力を補助するもので、マスタ(介護者)とスレーブ(ユニット)を一体化した新しいコンセプトに基づくものである。マスタ側の肢体の動きを検出し、スレーブからの力のフィードバックを直接肢体に伝える方式により、介護者がその感覚を確めながら動作できる安全なシステムである。
ス-ツ本体は、アーム、ウエスト、レッグからなり、介護者が直接患者と触れ合う様、肢体の前面に構造物のない設計とした。ウエスト部は背骨と一体で、介護者が背負う構造であり、リンク機構によりロータリアクチュエータの出力を介護者の胴体に伝達する、肢体の検出方法として、新たに空気圧式筋肉硬さセンサを開発した。肢体を動かす際に筋肉が発揮する力を、その硬さにより直接検出するものである。アクチュエータとして、柔軟な動作を可能にする極低摩擦のスライドボックス式ロータリ・アクチュエータを精密NC加工技術を利用することによって実現した。
パワードス-ツシステムを試作完成させ、一連の抱き上げ・下ろし動作試験を行ない、その実現性を確認した。今後の実用化研究開発の為のプロトタイプを完成し、初期の目的が達成された。
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