| 研究概要 |
本年度の研究実績は以下の通りである.
1.一輪のみの車輪部およびベルトを利用した試験台を製作し,モータとクラッチの協調による駆動およびステアリングに関わる力学特性の解析,およびそのコントローラの設計を行った.コントローラはオブザ-バを用いた最適制御系として構成し,4輪を同時に制御できる可能性を確認した.
2.移動ロボットが屋内環境を移動するための,環境地図情報の表現法について検討を行い,コーディングを開始した.現在,1部屋分の環境を表現した地図の作成を終了したところである.
3.4輪全方向移動車の移動経路生成法について,スプライン関数を用いた実時間軌道生成法の開発を行った.現在デバック中である.
4.全体のシステムをいくつかのブロックに分割し,それぞれのモジュール性を高めた上で,それらを統合する通信アルゴリズムのプロトタイプを作成した.
5.モ-バイルプラットホームとしての利用可能性を示すために,台車上にマニピュレータアームをとりつけ,ドア開け作業を行わせた.この方法はユニークな原理に基づいており,現在更に詳しく検討を進めている.
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