| 研究課題/領域番号 |
07555425
|
|---|
| 研究種目 |
試験研究(B)
|
| 研究機関 | 東京大学 |
|---|
研究代表者 |
原島 文雄 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60013116)
|
|---|
| 研究分担者 |
橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30183908)
|
|---|
| キーワード | メカトロニクス / モーションコントロール / ロバスト制御 / 可変構造制御 / CAD / シミュレーション / サーボモータ / チャタリング |
|---|
| 研究概要 |
モーションコントロールはメカトロニクスの基礎技術として重視され、現在活発に研究が進められている。その中でも、制御対象および外界の変動・不確かさに対して不感で強いロバストな制御系の関心が高まっている。本研究は、このロバストなモーションコントロールを実現する手段として可変構造制御を用いるものである。当研究室では、理論的にまた研究室レベルでの実験を通して、可変構造制御によるロバストモーションコントロールの研究をすでに行っており、その応用範囲は、DC/ACサーボモータ、多自由度ロボットアーム、インバータ等モーションコントロールの全範囲に渡っている。本研究では今までの研究成果を基に、実用化レベルで残されている幾つかの問題点(エネルギー効率、チャタンリング等)を検討し、実用化に耐えうる技術として提示し、CAD化を行うと同時に、実時間性のあるハードウェアとしてVLISチップ製作を行うことを目的とする。
平成7年度は、主にシミュレーションにより一般的な制御対象に対して、チャタリングを制御するような可変構造制御系の研究を行い、制御アルゴリズムを検討した。特に、ロボットアーム等の駆動モータに使用されるサーボモータを考慮し、電力変換器に対してエネルギー効率の点で最適なスイッチングパターンを可変構造制御系により直接生成することができた。この研究により、エネルギー効率の高い省エネタイプの制御が可能となり、また、チャタリングを抑制した高精度の制御が実現できる見通しがついてきた。
|
