| 研究課題/領域番号 |
07555426
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
古田 勝久 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (10016454)
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| 研究分担者 |
星野 康子 東京工業大学, 工学部, 教務職員 (30251648)
星野 祐 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 助手 (10242281)
山北 昌毅 東京工業大学, 工学部, 助教授 (30220247)
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| キーワード | 入出力データ / モデリング(同定) / 制御系設計 / マルコフパラメータ / 制御系設計CAD / ノンパラメトリックモデル |
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| 研究概要 |
従来の制御系設計手順では制御対象のモデリングが必ず必要であり、得られたモデルを用いて制御系を設計してきた。本研究ではこの設計手順を踏襲せず、制御対象のモデリングを経由せずに制御系を直ちに設計することを目的として研究を進めてきた。その結果以下の成果が得られた。
・従来の設計手法で得られる制御系のうちの幾つかは、制御対象のパラメトリックなモデルが不要であり、むしろ、制御対象の入出力データ(ノンパラメトリックモデル)に基づいて構成できることが明らかになっている。これを実際のプラントへ適用することを検討し、そのための(実装)環境構築を行なった。これが本研究の最も根本的な成果である。
・本研究の設計手法で構成できる制御系として、状態フィードバック系とLQG制御系をまず示したが、本年度はこれらに続いて(可読性条件の下での)H無限大制御系も本設計手法で構成できることを示し、それを設計環境に実装した。
・以上の制御系はすべて一定動作点近傍でのいわゆるレギュレータであるが、本年度はさらにLQG制御系の設計手法をサーボ系に拡張した。これにより、制御系の目標値が変化するような場合にも本設計手法を適用することが可能となった。
・以上の理論的研究により得られた成果を現実のプラントに試験的に適用し、実験により制御系が構成できることを確認した。なお、実際の適用にあたっては制御対象が安定系であることの重要性が認識されたが、これを次年度への課題とし、実用性を引続き検討する。
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