| 研究課題/領域番号 |
07555426
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 試験 |
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| 研究分野 |
計測・制御工学
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| 研究機関 | 東京工業大学 |
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研究代表者 |
古田 勝久 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 教授 (10016454)
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| 研究分担者 |
星野 康子 東京工業大学, 工学部, 教務職員 (30251648)
古賀 雅伸 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 助手 (90251644)
星野 祐 東京工業大学, 大学院・情報理工学研究科, 助手 (10242281)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1996
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| キーワード | 制御系設計 / CAD / マルコフパラメータ / LQ制御 / H_∞制御 / ノンパラメトリックモデル |
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| 研究概要 |
本研究では、古田が提案してきた応答に基づいたLQGコントローラの設計に関するCADパッケージの開発を行った。この方法は、状態空間表現や伝達関数表現といったパラメトリックなモデルが不要であり、インパルス応答と等価なマルコフパラメータを直接用いて設計される。またその最小実現により、状態空間表現と同様な補償器を得ることができた。
応答に基づいた制御系設計法のコンピュータパッケージが開発され、それは次のような特徴を持っている:
1.インパルス応答の測定結果から、サーボ系を含むコントローラの設計に必要なプログラムパッケージが開発された。
2.ノイズに汚されたインパルス応答の測定結果を用いる方法が開発された。特に、ノイズの共分散行列が推定できるならば、システムノイズから出力あるいは制御変数までのインパルス応答が不要であることがわかった。
3.制御入力に制限がある場合でも、LQ最適制御はLMIを用いることによって計算できることがわかり、実際に適用した。
4.インパルス応答からH_∞最適制御系の設計アルゴリズムを開発した。
5.開発されたパッケージは、蒸留精製ためのコントローラ設計法に使われており、シミュレーションを通して評価されている。このことは、開発環境が整えば実際に使用される可能性があることを示している。
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