| 研究課題/領域番号 |
07555428
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| 研究種目 |
試験研究(B)
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| 研究機関 | 山梨大学 |
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研究代表者 |
森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
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| 研究分担者 |
猪井 善生 ゼンリン(株), 開発本部, 部長
今 義博 山梨大学, 教育学部, 助教授 (30115315)
藤間 一美 山梨大学, 工学部, 助教授 (90209081)
小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618)
清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
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| キーワード | 盲導犬ロボット / 自律移動ロボット / 車輛検出 / モビリィティ / ソナー / 障害物回避 / 道路画像処理 |
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| 研究概要 |
画像ベースの盲導犬ロボットを2台、ソナーベースの盲導犬ロボットを2台開発した。また、盲導犬ロボットの移動速度、ピッチ角、ロ-角、ヨ-角などの計測のため、軽4輪車を改造した特種車両(スズキ(株)製)を購入した。主な研究実績は次の通りである。
1)交差点の車両の実時間危険度判定システムを開発した。このシステムは交差点の左右の道路を見るための広角レンズのビデオカメラと、交差点の前方の道路を見るための望遠レンズのビデオカメラを有し、車両の真下の陰をサインパターンとして検出し、車両の位置方位から危険度を判定する。晴天の陰のある道路画像で実験して、前方から来る車両は85%、左から来る車両は95%、右方から来る車両は50%の割合で危険度の判定に成功した。
2)屋外の騒音に影響されず、複数の方向の測距を並列同時に行う目的で、2値パターンで変調した超音波で距離を計測するソナーシステムを開発した。このソナーを使って縁石をサインパターンとする走行を実現した。
3)ロボットの走行制御部1台のDOS/Vマシン(6W)で実現した。それに画像処理ボード(日立(株)、IP2000、8W)を挿入し、1台のDOS/Vマシンで走行制御と画像処理が可能になったので、消費電力が大幅に削減され、ロボットはバッテリで動くようになった。
4)ロボットの移動に必要な機能をモビリティt、オリエンテーション、ナビゲーションに要約し、モビリティの機能を推測航法と5つのソナーによる障害物回避機能で実現した。
5)国際ハイテクフォーラム大阪‘95(平成7年11月27、28日)において盲導犬ロボットの公開デモを行った。
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