盲導犬ロボットの開発

1996 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 07555428
• 応募区分: 試験
• 研究機関: 山梨大学
• 研究代表者: 森 英雄 山梨大学, 工学部, 教授 (40020383)
• 研究分担者: 桜井 彪 山梨大学, 工学部, 教授 (00092841) ; 小谷 信司 山梨大学, 工学部, 助手 (80242618) ; 清弘 智昭 山梨大学, 工学部, 助教授 (00016586)
• キーワード: 盲導犬ロボット / DGPS / 自律移動ロボット / 福祉ロボット / 環境認識

研究概要

盲導犬ロボット「晴信6号機」を開発し、1997.1.24-25に川崎市産業振興会館で開かれた知能ロボットシンポジウムにおいて公開デモを行った。
1)軽量小型コンパクト:電動車椅子にビデオカメラ、DGPS受信機、光電センサーを搭載し、人が乗ることのできる軽量小型コンパクトのロボットを開発した。電動車椅子付属のバッテリで3時間動作する。
2)リアルタイムOS:画像処理モジュール、センサーモジュール、走行制御モジュール、ナビゲーションモジュールを1台のDOS/Vマシン、リアルタイムOSで実現した。このことで分散システムに有りがちな通信のオーバヘッドとトラブルを解決した。
3)DGPS:横浜市鶴見区にある基準局から送られてくるGPSの補正を無線電話で受信し緯度経度を計測した結果、2〜4mの精度が得られた。ただし、周囲に高いビルや樹木があり人工衛星の電波が捕捉出来ないところでは位置決めは出来ない。従って、DGPSはロボットが交差点や広場などでの位置決めに役立つ。
4)歩道環境の画像処理:画像処理で歩道のサインパターンを検出しようとすると、タイル舗装の歩道のマルチエッジの問題や点字ブロックの雑音的エッジの問題がありうまくいかない。そこで、マルチエッジに対しては、エッジの両端の明度をサインパターンの同定に使い、点字ブロックの検出にR-Bの色差を利用する方法を開発し屋外走行実験に成功した。

研究成果

• [文献書誌] 森英雄: "動物行動学から何を学ぶか" 日本ロボット学会誌. 14・4. 20-25 (1996)
• [文献書誌] N.M.Charkari,K.Ishi,H.Mori: "Sensory selection in vehicle detection and avoidance" Robotics and Autonomous Systems. 17. 3-13 (1996)
• [文献書誌] S.Yasutomi,H.Mori & S.Kotani: "Finding pedestrians by estimating temporal-freguency and Spatial-period of the moving objects" Robotics and Autonomous Systems. 17. 25-34 (1996)
• [文献書誌] S.Kotani,H.Mori & N.Kiyohiro: "Development of the robotic travel aid "HITOMI"" Robotics and Autonomous Systems. 17. 119-128 (1996)
• [文献書誌] S.Kotani,H.Mori & N.M.Charkari: "Danger estimation of the Robotic Travel Aid (RoTA) at intersection" Robotics and Autonomous Systems. 18. 235-242 (1996)
• [文献書誌] S.Yasutomi,H.Mori & N.Kiyohiro: "A Method of Pedestrian Detection Based on Rhythm of Walking" SYSTEMS and COMPUTERS inJAPAN. 27・2. 1-10 (1996)