| 研究概要 |
本研究では,ヒトの手の運動制御機構の動特性を取り入れ、かつ感覚フィードバックの機能を備えた指開閉1自由度のバイオミメティック筋電義手を開発し,その有用性と限界を示すとともに,実用化の可能性を明らかにすることを目的とした。
具体的には,本義手の実用化を目指し,バッテリ駆動で携帯可能な義手制御システムを試作した.本システムでは小型かつ軽量化を図り、バッテリにより駆動することで,使用者が常に携帯することができる.本システムでは,外部信号により義手の連続開閉動作が6時間可能であることを確認した.さらに,皮膚の持つ粘弾性を備え物体把握時の柔らかさを発揮し,機構部の保護と装飾性を備えた筋電義手グローブを試作した.グローブは,脱タンパク天然ゴムを用いたものであり,従来の市販品と比べ柔軟性に優れている.これにより,義手の負荷になりにくく,本義手が持つ優れた機能を損なわず動作することを示した.
また,筋電義手の試用,体験が可能な筋電義手シミュレータを構築した.シミュレータは入力信号である筋電図に応じて,ワクステーションに3次元CGで表示された義手が開閉するものである.健常者が本シミュレータを用いて,仮想的に物体把握が可能であることを示した.
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