| 研究分担者 |
岸田 潔 京都大学, 工学部, 助手 (20243066)
河原 荘一郎 愛媛大学, 工学部, 助手 (50169752)
深川 良一 愛媛大学, 工学部, 助教授 (20127129)
谷本 親伯 京都大学, 工学部, 助教授 (10109027)
足立 紀尚 京都大学, 工学部, 教授 (20026173)
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| 研究概要 |
地盤を作業対象とする建設ロボットの開発に関連して,地盤特性の自動評価システムの開発とその自動制御への応用について研究を行うことを目的とし,本年度は下記の3種の課題について研究を行った。
(1)シールド掘削における地盤評価システの開発に関する研究を行うため,模型のシールド掘進機を用いた室内実験を行った。実験ではシールド本体の地盤中における挙動とシールド側面に作用する土圧分布との関係を2次元模型実験を行うことにより検討し,この結果により堀進中にシールド堀進機に作用する土圧の発生機構について考察を行った。また,この実験結果に基づきシールド堀進機が地盤中を堀進する際の機体の挙動と土圧計測値から地盤特性を評価する手法を提案し,さらに評価した地盤特性を用いて,その地盤に適した機体の堀進制御を行う手法について基本的なシステムの構築を行った。
(2)振動締固めにおける地盤評価システムの開発を目的とし,振動式締固め機械の振動挙動と地盤条件との関係について数値解析により考察を行った。この結果をもとに機械の振動挙動から締固め対象である地盤特性を評価し,その地盤を締固めるのに最適な振動条件を決定する手法について基本的なシステムの構築を行った。
(3)深層混合処理工法における地盤評価システムの開発を目的とし,施工中の機械負荷と地盤特性との関係について理論的,ならびに数値計算による検討を行った。ここでは,深層混合機械の攪拌翼と地盤との相互作用を考察することにより,攪拌トルクや貫入抵抗と地盤特性との関係を明らかにし,この結果から攪拌翼に作用する地盤からの抵抗から地盤特性を評価する手法について基本的なシステムの構築を行った。
以上,本年度は上記3種の建設機械の自動化に関して概略システムの構築を行ったが,次年度以降はこれらの機械の実用化を想定して,より詳細な検討に移っていく予定である。
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