| 研究分担者 |
和田野 晃 大阪府立大学, 農学部, 助教授 (40081575)
平 知明 大阪府立大学, 農学部, 助教授 (40145818)
西浦 芳史 大阪府立大学, 農学部, 助手 (80221472)
滝川 博 大阪府立大学, 農学部, 助手 (30081566)
村瀬 治比古 大阪府立大学, 農学部, 助教授 (20137243)
|
|---|
| 研究概要 |
本研究は,接ぎ木苗生産の自動化を目指したもので,それを構成する育苗・接ぎ木・養生(活着と順化を伴う)過程があり,それぞれを最適化はするための手法の開発を試みている.本年度は,接ぎ木操作ロボットのハンドリングにおける把持特性について明確にし,さらに,養生過程においては,接ぎ木の活着機構の解明や活着過程の追跡を非破壊的に計測できるようなシステムを構成することを目的とした基礎的研究を行った.
具体的には,接ぎ木苗加工を行う際における,グリッパの設計上に必要なパラメータを圧壊と滑りの防止を制限条件として回転および上下方向についてそれぞれ求め,その許容範囲を決定した.また,苗質により苗の非把持特性も異なるため,これについても検討した.また,養生環境においては,光の周期と強さなどの環境と活着関係を求めるとともに,活着の評価方法についても,道管形成の可視化や炭酸ガス吸収速度による評価などを行い,その特性と有効性について明らかにした.さらに,接ぎ木の養生環境の最適化をめざし,気孔開度の制御を炭酸ガス濃度を変化させることによる試みを行ったが単純なオン・オフ制御ではその安定性は得られなかった.炭酸ガスを含めた養生環境の制御には非干渉系のシステムを構築する必要があることが明らかとなった.そして,現在試作した接ぎ木ロボットの性能の評価中であり,最終的には育苗から接ぎ木苗の出荷までの自動化を行う予定である.
|
