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ビジュアル・サーボに必要なロボット、CCDカメラ、画像処理ボードを整えたので、今年度は2つの実験を行った。1つは画像合成へのビジュアル。サーボの応用である。
視野の狭いカメラを用いて得られた複数の画面を逐次、画像重複部の情報を用いて合成し、全体像を復元する実験で神経細胞などの医用画像処理や目視検査に使うことが出来る。画像合成の高速化を実現するため、近似分岐点の概念をファジィ論理で演算可能にしている。
結果は第38回自動制御連合講演会およびHuman Interface News and Reportに発表した。また、第12回ファジィ・システム・シンポジュウムに発表する。
2つ目は2次元画像の追跡の研究である。当初は座標変換を含む非線形方程式を解析的に解くことを予定したが、困難なので、ニューラルネットを利用して、位置決めを行うようにした。マーカー3点の6個の座標と目標座標との差を3層のニューラルネットの入力とし5要素の関節角度駆動量を学習結果出力させるものである。差が小さいならば追従可能なことを確かめた。
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