|
ボルト穴やナット形状等、対称形物体の対称点や対称軸の新しい高速検出アルゴリズムが確立できた。本手法は歪みのある対称物体に対しても有効であり、物体によっては60%以上もの歪み(影などによる対称性のくずれ)が存在しても瞬時にその対称点、対称軸を検出するものである。アーム代に取り付けられたCCDカメラの回転制御はDCサーボモータで迅速かつスムーズに行え満足のいくものである。これらの高速性能は1ビットphase-only synthesisをアルゴリズムに導入した効果である。まず対称点検出は計算機に取り込まれた対象画像(エッジラインからなる線像)の自己相関関数がインターレーススキャンニング方式を採用した2次元フーリエ変換の実部絶対値逆変換により求められる。この自己相関関数の第2ピーク値検出から正確な対称点が決定できる。これら一連の動作はわずか1秒程度で完了する。また対称軸決定では画像の回転(CCDカメラを回転させる)が余分に必要となり多少の処理時間を必要とする(3〜5秒)が、得られた対称軸はディジタル画像の横軸と常に直交するようにされているため、あいまいさがなく(ディジタル画像で1°〜2°の回転は極めて不自然な斜軸となる)正確に軸決定がなされることが本手法の特徴の一つとなっている。インターレーススキャンニング方式やカメラアーム回転制御のフィボナッチ法等は更なる改善の可能性が残されており、これらの点を詳細に検討することによって処理時間はおよそ半分に短縮できると思われる。現在、これらの点を検討試行中である。なお、この研究が以上のように円滑に行えたのは貴補助金によるものであり、ここに謝意を表する次第である。
|
