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1.能動カメラシステムの構築
平成7年度において、現有のワークステーション上でのズ-ム制御のアルゴリズムの構築を行い、パーソナルコンピュータベースの能動カメラによる基礎実験を行った。上記の基礎実験のために試作した能動カメラシステムでは、ズ-ム制御アルゴリズムの実行や、CCDカメラから得られる画像処理を、全てパーソナルコンピュータで行っているために、高速に移動する物体への追従は困難であった。
平成8年度においては、画像処理専用のイメージプロセッサを使用し、追跡速度の向上を図った能動カメラシステムを構築し、画像フレームの時間間隔以内に画像処理演算を終了するシステムを実現した。更に、画像処理とカメラの制御を同時間に並列に行わせることにより、より高速な追跡制御を試みた。
2.移動物体の3次元動き推定への応用
平成7年度においては複数移動物体への追跡アルゴリズムを構築し、実験により二人の人間が歩いているような動画像へも対応が可能であることを確認した。本年度は自動追跡システムの応用として、移動物体の3次元動きを推定するモーション・ステレオ法に能動カメラシステムを適用することを試みた。従来のモーションステレオによる3次元計測では、カメラからの距離が大きくなるにつれて、画像内での視差が小さくなるために距離の計測精度が下がるという問題があった。
平成8年度においては、能動カメラシステムを現有のロボットアームに取り付け、モーションステレオの原理により得られる物体までの距離に応じて、適切なカメラ運動と焦点距離を与えることにより、正確な物体の奥行き距離を求めて3次元の動きを推定することを試みた。実験の結果、本研究で製作した能動カメラシステムにおいては、カメラからの距離が大きくなればそれに応じてズ-ムレンズの焦点距離が変化し、距離の計測精度には影響を与えにくくなることを確かめた。
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