| 研究概要 |
研究内容は大きく分けて、1)これまでのフィードバック制御の範囲内での適応制御の拡張とロバスト化を進める部分と、2)制御動作を計画、制御装置の選択と適切な配置、シーケンス制御の部分を含めたハイブリッド系(フィードバック制御とシーケンス制御)の運転まで拡大解釈して、拡張された概念による新しい知能適応制御系の構成理論を構築する部分の2つからなる。前者に関しては、これまで進めてきた研究を継続する中で以下の1と2のような成果を得た。後者に関しては現状は下記の3の段階にあり、最終年度に考察を進めていく予定である。
1. 相対次数が既知の場合の次数に依存しない適応制御系の構成理論を進めることに関しては、制御誤差のバイアス補償方法についても考察を加えることができた。関連する成果としては以下のものがあげられる。
宮里:大域的有界性と制御誤差のバイアス補償機能を有するロバスト適応制御、計測自動制御学会論文集、Vol.32,No.1,26/34(1996)
さらに以上で得られた知見を双線形系の適応制御問題にも拡張して、ロバスト適応制御系の構成法やそれの基礎となる双線形オブザ-バの構成についても新たな結果を得ることが出来た。関連する成果としては以下のものがある。
Hanba and Miyasato: Model reference adaptive control of bilinear systems using Volterra series expansion,Proceedings of the 35th IEEE Conference on Decision and Control,pp.4673-4678(1996)
半場、宮里:セミアクティブサスペンションシステムに対するオブザ-バの構成、計測自動制御学会論文集、Vol.33,No.1,pp.66-68(1997)
2. 相対次数の不確定性に対する適応制御系の構成については、昨年度の研究を発展させて3次の範囲の相対次数の不確定性の対して、適応安定化制御系、モデル規範形適応制御系、さらには安定制御を発展させた適応サーボ系の構成する手法を求めた。関連する成果は今後以下の国際学会で発表しつつ、研究成果をまとめロバスト制御理論の1つとして体系化する予定である。
Miyasato:Adaptive servo controller for systems with unknown degrees and uncertain relative degrees,1997 American Control Conference,Albuquerque,1997(to be presented).
Miyasato:Model reference adaptive control for systems with uncertain relative degrees,European Control Conference 1997,Brussels,1997(to be presented).
Miyasato and Hanba:Adaptive control for nonlinear systems with unknown degrees and uncertain relative degrees,11th IFAC Symposium on System Identification,1997(to be presented).
3. 論理スイッチングや事象駆動型システム理論については、上記の1と2の研究進行を優先させたために、まだ十分ではない。最終年度にハイブリッドシステム関連の考察を行う予定である。
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