| 研究課題/領域番号 |
07680384
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 補助金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 研究分野 |
知能情報学
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| 研究機関 | 東京商船大学 |
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研究代表者 |
大島 正毅 東京商船大学, 商船学部, 教授 (50242318)
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| 研究分担者 |
坪井 邦夫 東京商船大学, 商船学部, 教授 (20111685)
全 へい東 東京商船大学, 商船学部, 助教授 (20216568)
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| 研究期間 (年度) |
1995 – 1996
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| キーワード | stereo vision / scene modeling / model based vision / genetic algorithm / 3d vision model / 3D vision system / scene analisys / computer vision |
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| 研究概要 |
本研究では、視覚認識のための3次元モデルの自動構築手法の基礎確立をめざすことを目標とした。ステレオデータからの立体モデル自動生成の研究を実施し進捗が得られた。通常のステレオ法ではエッジ等の特徴点を有する物体のみが扱われ、植生等は対象とされてこなかった。本研究では、植生について、その特徴点の性質を調べステレオ立体視を可能とした。また双方向マッチと呼ぶ手法を開発して信頼性を高めている。この手法により植生等の自然情景の再構成に使える有用な手法を得た。ソリッドモデルに基づく屋外非人工物の位置と姿勢推定について、遺伝的アルゴリズムを適用して効率的に対象とモデルとの照合を行う手法を得た。また、レンズと撮像面の距離を変化させながら複数の画像を撮像し、明度変化のぼけモデルを使った距離計測について成果が得られている。
全体として、視覚観測データから構造化されたデータとする手法、また画像から立体構造を抽出し、距離データと相補的に用いる手法について基礎的な成果が得られ、研究目標はほぼ達成された。
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