| 研究概要 |
本研究では,主に柔軟ベース上ロボットの軌道計画及び運動制御に関する研究を行っている.これまで,1リンクのフレキシブルアームと,2リンクの剛体マニピュレータより構成された柔軟ベース上ロボットTREPを製作し,柔軟ベース部に反動を生じないような剛体マニピュレータの軌道,いわゆる,無反動軌道を導出し,その有効性をコンピュータシミュレーション,実験によって確認した.
実験機において,従来の柔軟ベース部のフレキシブルアームは1枚の板ばねのアームであったため,動作中の剛体マニピュレータの姿勢によってはねじれが生じていた.そこで,フレキシブルアームを新たに2枚の板ばねによる平行板に改良した.これによって,フレキシブルアームのねじれが生じにくくなった.
また,柔軟ベース上ロボットの軌道計画方法として,2つの無反動軌道による動作と,1つの折りたたみ状態のアームの動作の組み合わせによる,3-phase path planningを提案した.これにより,剛体マニピュレータの動作中の反動が最小限におさえられることが期待できる.
さらに,剛体マニピュレータの動作による反動のみならず,外力などの外乱による柔軟ベースへの反動をおさえ,その反動による柔軟ベースの振動を抑制するため,振動抑制制御が導入された.PTP動作,無反動動作,あるいは3-phase動作と振動抑制制御との組み合わせで,システムパフォーマンスの向上が実験によって確認された.
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