| 研究概要 |
本研究では,主に柔軟ベース上ロボットの軌道計画及び運動制御に関する研究を行なう。これは、従来のロボットと違い、土台に反動を返さない様々なマニピュレータの制御方法を確立しようとするものである。
我々はこれまで,2枚の板ばねで平面に拘束された柔軟ベース(フレキシブルアーム)を製作し,その先端に制御可能な一組の2リンク剛体マニピュレータを付加し基本的な実験を行ってきた.
今回、この実験機に,二組目の剛体マニピュレータアームを作成し,柔軟ベース上に取り付けた。しかし,双腕化により,先端部の重量が増加し,実験機が静止状態の場合でもフレキシブルアームにねじれを生じ,剛体マニピュレータの姿勢に変化を生じさせた.そこで,フレキシブルアームの2枚の板ばねの間に3枚の中間板を置き、平面内のフレキシブル性を大きく損なうことなく垂直方向の剛性を向上させるための改良を行った.その結果,フレキシブルアーム部の剛性が増しマニピュレータに大きな姿勢変化は生じなくなった。しかし、このことによりフレキシブルアーム部の柔軟性が変わったので,新しく剛性特性を調べた.
現在,二組目の剛体マニピュレータの配線を行ない、その動きを確認し実験を始めたところである。年度内に、これまで確立をしてきた制御アルゴリズムを用いて、2組のマニピュレータを用いた場合の反動抑制制御の基礎的実験を行う予定である。
|
