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(1)電力変換器部のフィージビリティスタディ;2関節の産業用ロボットの電磁アクチュエータを想定し、高周波トランスを介してエネルギーを伝達するのに最適なインバータとして、共振ポールプラス電流共振型電流共振型高周波リンクインバータを提案し、回路動作の解析、シミュレーション、実験により、特性を明らかにした。その結果、1kwの出力時にスイッチング周波数50kHzで効率92%を達成した。
(2)信号伝達方式のフィージビリティスタディ;上述のインバータの電力線に通信の信号を重畳させた。変調方式として、ASK、FSK、スペクトラム拡散(SS)通信をを検討した結果、スイッチングの無い半周期を利用してASKで100kbpsの通信速度を実現した。
(3)デモ機の試作:3軸ロボットアームを想定した小型の試作機を制作し、基礎データを収集した。試作機は、関節の回転部を高周波トランスで模擬したもので行い、1kW程度のパワーと双方向の情報を伝達させ、先端の2軸を根本の軸から位置制御した。これにより、提案しているパワーと情報の同一ワイヤ電送の実用性が確認された。
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