テレ・マクロ/マイクロ操作加工システムにおける情報の予測強調提示に関する研究

1996 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 08234203
• 研究機関: 東京大学
• 研究代表者: 光石 衛 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (90183110)
• キーワード: テレ・オペレーション / 異世界作業 / マルチ・モーダル情報提示 / 情報変換 / 強調提示 / エージェント / 分散システム / マクロ・マイクロ作業

研究概要

本研究では、本年度は、電子顕微鏡内で動作するマイクロ・マシニング・システムを例として情報の提示手法について研究した。また、複数の操作者が1台の機械を操作する場合のソフトウェア・システムの構築法についても研究した。
電子顕微鏡の真空チャンバ内に微細加工機械(MMM)を組み込み、これをコンピュータ・ネットワークに結合された実時間コントローラで制御して微細切削加工を行なう。電子顕微鏡からの視覚情報、および、多軸力情報-聴覚情報変換法に基づく聴覚情報を光ファイバを介して遠隔操作者に伝達する。遠隔の操作者は提示される視覚情報、聴覚情報、力覚情報、触覚情報を統合して微小世界での現象を認識しつつ力帰還可能なジョイスティックを用いて微小加工機械を動作させる。
加工によって発生する振動の大小によってジョイスティックの握り部に装着された偏心したおもりの回転を制御する。微細加工装置は真空チャンバー内で動作するためそのままでは切削音は聞こえない。そこで、力覚情報-聴覚情報変換によって聴覚情報を提示する。
複数の操作者が一台の機械を同時に操作するような際には一人の操作者が行なった操作を他のすべての操作者が認識している必要がある。そのため、各操作者毎に用意される複数のソフトウェア群が互いに接続し合い、相互に情報を伝送しなければならない。サーバ・エージェントを用いてこれを実現した。

研究成果

• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "Cooperative Tele-Machining and Tele-Handling System for Multiple Operators-Towards a Tele-Technology Transfer System-" Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation. 1706-1713 (1996)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "A Tele-Micro Machining System with Operational Environment Transmission under a Stereo-SEM" Proceedings IEEE International Conference on Robotics and Automation. 2194-2201 (1996)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "A Tele-micro-surgery System with Multi-modal Information Presentation Capability" 1996 Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 261-268 (1996)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "A human interface which enables natural view selection during tele-micro-surgery" Proceedings of the 1996 IEEE/RSJ International Conference on Inteligent Robots and Systems(IROS'96). 1203-1210 (1996)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "Dexterity Enhancement for a Tele-micro-surgery System with Multiple Macro-micro Co-located Operation Point Manipulators and Understanding of the Operator's Intention" 3rd International Symposium on Medical Robotics and Computer-assisted Surgery(MRCAS'97). 821-830 (1997)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "A trial of distributed tele-machining system" 1996 Japan-U.S.A.Symposium on Flexible Automation. 1103-1106 (1996)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "CNCM(Computer Netwoeked Cooperative Manufacturing" Proceedings IEEE International Workshop on Robot and Human Communication. 5. 127-134 (1996)
• [文献書誌] Mitsuishi,M.,et al.: "A trial of tele-micro-machining under SEM using ISDN" Proceedings SPIE,Microrobotics:Components and Applications. 2906. 171-182 (1996)
• [文献書誌] 光石 衛,他: "テレ・マシニング・システムにおける統合情報提示の試み" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96. 1313-1316 (1996)
• [文献書誌] 堀 俊夫,他: "複数操作者による遠隔加工システムのソフトウェア構築" 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'96. 1325-1328 (1996)
• [文献書誌] 長徳 裕司,他: "コンピュータネットワークを用いたCG支援型テレ・ティーチングの研究" 日本機械学会第74期通常総会講演会予稿集. 4. 265-266 (1997)