| 研究概要 |
本研究は将来のロボット開発に向けて人工生命的観点に基づく進化発展的機能をロボットに埋め込むことを目的としている.このためにロボット群をエージェント群とみなし,状況に応じた適応的機能分化を伴う自律的知能構成の実現への取り組みを行った.本年度は『場の空間を利用した協調関係の適応的生成』および『モチペーション生成に基づく行動選択』に対する考察と理論展開に重点をおいた.すなわち,(1)『場の空間を利用した協調関係の適応生成』に関する理論展開として,生物フェロモンを利用した通信形態を導入した方法論を提案し,エージェント群による協調的タスク処理問題において有効であることを示した.
(2)『組織的行動』を各エージェントが支援する上で,状況に応じたモチベーションの使い分けが必要になる.そこで,個体間のメッセージ行為を含めたモチベーション生成とその行動選択への展開を試みた.すなわち,エージェントの意志決定機構をネットワーク構造に基づく2層構造型のアーキテクチャを提案し,モチベーションに基づく個々のエージェントの行動が状況に応じた,柔軟に切り替え可能であることを確認した.
以上の理論応用として,マルチエージェント系モンキーバナナ問題を取り上げ,その行動戦略の特性について考察し,静的環境を生成する行動戦略アピロ-チの提案と,組織化過程におけるフェロモン型コミュニケーションの利用に関する考察を行い,その有効性を確認した.
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