| 研究概要 |
本研究で開発したシステムを分散視覚システムと呼ぶ.この研究の要点は以下の2つである.
・ロボットの注意行動を実現する個々の視覚エージェントの設計
・タスクに応じた視覚エージェントの組織化.すなわち,注意制御方法(環境タスクモデル)の獲得
本研究では,この分散視覚システムを設計制作し,屋内の屋外環境モデル(模型の街)上で実験を行った.詳細は以下の4項目に分類される.
1.分散視覚システムの設計制作:分散視覚システムを構成する個々の視覚エージェントを試作した.既存のカメラ回転台を含め16台の視覚エージェントとロボットを試作した.
2.分散視覚システムにおけるエージェント間の位置決め問題の検討:視覚エージェントと,それがサポートする移動ロボットの間の位置決め問題を検討した.視覚エージェントと移動ロボットの位置関係を視覚情報から発見する技術である.一般に環境におけるロボットの位置表現には,環境に張り付いた世界座標系が用いられるが,本研究では,エージェントを基準とした位置決め方法が好ましい.この問題に対し,視覚エージェントが観測するロボットの定性的な動きから定性的な視覚エージェントの位置関係を復元するアルゴリズムを開発した.
3.視覚エージェント組織化法の検討
移動ロボットに与えられるタスクを効率よく解くために,タスクに応じて視覚エージェントを組織化し,視覚エージェントから得られる情報を統合しなければならない.このための分散視覚システムのアーキテクチャと,組織化の方法を考案した.
4.屋外環境モデル(模型)上での実験
屋内に,屋外環境の模型を作成し,それを用いて基本的実験を行った.模型は,1/20のサイズで作成し,可能な限り実世界に近づくよう工夫されている.この模型により,開発するシステムの基本性能を確認した.
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