| 研究分担者 |
相山 康道 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (60272374)
関 啓明 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助手 (20270887)
太田 順 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (50233127)
佐々木 健 東京大学, 大学院・工学系研究科, 助教授 (40178645)
高野 政晴 東京大学, 大学院・工学系研究科, 教授 (60010691)
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| 研究概要 |
本研究では,将来訪れる高齢者社会を鑑み,家庭やオフィス環境において,人間により指令された作業を遂行するロボットが必ずや必要となる,という観点から,「ロボットが作業する環境を整備する」立場をとる.具体的なイメージとしては,ロボットが作業する環境内に,ロボットの走行・センシング・エネルギ供給・通信を補助する機構を,必要最小限に適切に配置することで,ロボット機能を補助する「場」を形成するものである.具体的には,センシング系,走行系,エネルギ系,コミュニケーション系の要素機構の開発並びに基礎実験を行なうことを目的としている.このうち本年度は,1.要素機構の開発としてセンシング系補助のための人工ランドマークの設計,2.同じく要素機構として,一般の電源コンセントを利用したロボットヘの電源供給ステーションの開発,3.設計したランドマークを環境に最適に配置する環境設計問題,を行なった.その成果として,1-(1).複数の点特徴からなる3次元形状ランドマークの提案とその計測精度解析,2-(1).一般のコンセントを利用し有限長の電源ケーブルを差し替えながら全領域で絶え間なく作業を遂行するロボットシステムの提案,2-(2).環境内に多数の電源供給ステーションが存在する場合の最適な作業遂行手順の計算手法,3-(1).与えられた環境地図から設置すべきランドマークの最適個数および最適配置を探索する最適問題の解法,3-(2).ランドマークを実際に設置する際のキャリブレ-シヨン手法,などを行なっている.
来年度は通信系ならびに走行系の補助機構に関する研究を行ない,東京大学工学部14号館のフロアを利用した実機による基礎実験にまで発展させていく予定である.
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