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1998 年度 実績報告書

アームを有する2台の移動ロボットによる協調作業に関する研究

研究課題

研究課題/領域番号 08455120
研究機関電気通信大学

研究代表者

梶谷 誠  電気通信大学, 電気通信学部, 教授 (10017379)

研究分担者 金森 哉吏  電気通信大学, 電気通信学部, 助手 (50233862)
明 愛国  電気通信大学, 電気通信学部, 助教授 (50239456)
キーワード移動マニピュレータ / 協調作業 / 受動 / 能動切替関節 / ソナーリング / ランドマーク
研究概要

本年度は,2台の移動マニピュレータによる一連の作業(取り外し,搬送と取り付けなど)を行うシステムにおいて,(1)試作した受動/能動切替式移動マニピュレータの性能実験,2台目の移動マヌピュレータの設計・試作および2台の受動/能動切替式移動マニピュレータによる一連の作業の実験,(2)開発したランドマークシステムを用いた移動ロボットの走行実験を行った.その結果,
1) 1台目の受動/能動切替式移動マニピュレータのシステムを完成させ,位置決め実験,パイプの取り外し実験とパイプの搬送実験を行い,本方式の移動マニピュレータを用いると受動関節の誤差吸収による内力の低減効果と安定な作業ができることを確認できた.また,これらの実験結果を考慮して2台目の移動マニピュレータの設計と試作を行い,現在2台の受動/能動切替式移動マニピュレータによる一連の作業の実験を行っている.
2) 開発したランドマークシステムを用いて移動ロボットの移動誤差を補正することにより,ランドマーク間隔6.5mに設置した場合,30mm以下の移動誤差で走行できることを確認した.

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公開日: 1999-12-11   更新日: 2016-04-21  

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