| 研究課題/領域番号 |
08455121
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 研究機関 | 名古屋大学 |
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研究代表者 |
福田 敏男 名古屋大学, 工学部, 教授 (70156785)
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| 研究分担者 |
郭 書祥 三重大学, 工学部, 助手 (40273346)
根來 真 名古屋大学, 医学部, 助手 (90115618)
石原 秀則 名古屋大学, 工学部, 助手 (90273292)
新井 史人 名古屋大学, 工学部, 講師 (90221051)
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| キーワード | マイクロ力センサ / カテーテル / 力感覚提示 / 遠隔医療 / テレオペレーション / 脳血管外科 / 血管モデル / 操作支援システム |
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| 研究概要 |
本研究は医療技術の高度化を目指し、遠隔地に分散した専門医間の協調作業による新しい医療システムの実現を目的とする。特に脳神経外科を対象とし、マイクロカテーテルの操作性の改善を行った。本年度の研究実績を以下に示す。
(1)超小型力センサ
mgオーダーの微小な力を計測することが可能な超小型力センサを開発した。このセンサの大きさは直径1.6mm、長さ12mmである。提案した超小型力センサはSiのひずみ抵抗効果を利用するため、感度がよく、小型化に適していることが明らかとなった。
(2)カテーテル操作システムの試作と力感覚提示実験
能動化された多自由度のカテーテルを操作するためのジョイスティックを開発した。また、カテーテルの前後進を制御するための操作システムを開発した。先端での力計測情報をカテーテルの前後進制御に利用することにより、操作性を向上した。超小型センサの力感度はmgオーダーであるため、操作者がはっきり感じとれる力より小さな力を提示することが可能となった。これにより、カテーテル先端と環境との接解状態が認識しやすくなった。
(3)カテーテル操作のための知的支援システムと遠隔操作実験
能動カテーテルをベースに脳血管外科手術のシミュレータを開発し、能動カテーテル操作訓練システムとして活用することを考えた。まず、血管の3次元立体モデルを表示する仮想環境モデルをグラフィックスワークステーション(SGI)上に構築した。さらに遠隔操作におけるシステムの操作性を評価するために、血管への視点や操作入力から動作表示までの時間遅れを変化させ、遠隔操作実験を行った。これにより、操作性を向上するための好ましい視点の選択方法や時間遅れの影響を実験的に明らかにした。
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