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高機能なナビゲーションシステムを実現するため本年度は機器の充実を図り、リアルタイム高精度衛星測位方式であるキネマティックCPSのさらなる高精度化を目指し、マルチパス誤差を軽減するための基礎的研究を行った。
本研究はGPS測位誤差の大きな要因となりつつある、マルチパス(多重波伝搬)による誤差を、ディジタル処理技術を用いて軽減しようというものである。GPSの受信機中でマルチパスの影響を大きく受ける部分は遅延ロックループ(DLL)と呼ばれる部分である。本研究では従来から使用されてきたハードウェア的なDLLをA/D変換機とディジタル信号処理装置(DSP)によって実現し、DSP部分にマルチパスの推定、除去機能を持たせる事を考えた。GPSではスペクトラム拡散方式の電波形態が使用され、この電波形態においてマルチパスを推定、除去するためには、電波中のキャリア周波数、キャリア位相、振幅、拡散コードの遅延時間がパラメータとして必要となるが、これらのパラメータを直接計算式によって求めるのは一般的に困難である。そこで、パラメータ推定のために、ディジタルフィルタの一種であるFIRフィルタと適応推定アルゴリズムを用いて、逐次的にパラメータを推定する方式を採った。本年度は拡散コードのチップ同期に重点を置き、コンピュータシミュレーションにより考案したシステムの有効性を確認した。
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