| 研究課題/領域番号 |
08455190
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| 研究種目 |
基盤研究(B)
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| 研究機関 | 東京大学 |
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研究代表者 |
原島 文雄 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60013116)
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| 研究分担者 |
橋本 秀紀 東京大学, 生産技術研究所, 助教授 (30183908)
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| キーワード | Virtual Reality / Computer Networked Robotics / 遠隔制御 / Haptic Interface / 力覚フィードバック / 仮想現実感シミュレータ / Skill / 遠隔作業教示 |
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| 研究概要 |
社会支援型ロボットシステムの実現に向けて、ロボットを物理的な作用を及ぼすメディアの一つと位置づけることにより、マルチメディアの可能性を拡大する、次世代広域ネットワークの研究を進めている。本年度は、「コンピュータネットワークを用いた遠隔制御実験」、「人間の作業計測のための多自由度Haptic Interfaceの試作」、「ロボットによる人間の作業例からの作業の実現」に関する研究を行った。
遠隔制御実験では、時間遅れの補償による制御性能の向上を目指しVirtual Impedance Position Error Compensate(VIPEC)法を提案し、Ether Netを用いて「東京-大阪間」の通信実験を行い、VIPEC法の効果をシミュレーションと実験により確認した。また、Etherなどの通信網で生じる時間遅れの揺らぎに対しても安定に動作することが確認できた。
多自由度Haptic Interfaceに関しては、グローブ型で1本の指が4自由度、5本で20自由度のSensor Glove II(SG II)の試作を行った。実際に、人間が装着して動作実験を行い、動作を確認、その性能を評価した。
Sensor Glove IIおよび提案している仮想現実感シミュレータを用いた人間のによる作業からのデータによる多指ハンドの教示法に関して考察を行った。動物の作業学習を観察することによりロボットにおける下位レベル運動機能の欠如を仮定し、把持・操り作業における下位レベル運動機能として「把持力調整の反射運動と定義した。また、Neural NetworkとRadial Basis Functionによる簡単な獲得をシミュレーションによって行い、学習アルゴリズムの評価を行った。
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