| 研究概要 |
本年度は,前年度までに得た(i)ロバスト制御のための同定,および(ii)数値的最適化による制御系設計をさらに進展させ,以下の成果を得た.
《1.ロバスト制御のための同定》
前年度に得た部分空間同定法の結果を基礎として,制御と同定の統合化をおこなう手法を得た.また,ロバスト制御のためにはモデル集合を同定することが必要となるが,これに関し,雑音の統計的性質を考慮にいれて保守性を減ずる一つの方法を提案した.
《2.数値的最適化による制御系設計》
物理パラメータ変動に対処できるロバスト制御において重要な役割を演ずるμ解析・設計に関して,パラメータ依存LMI(線形行列不等式)を利用した新たな手法を開発した.これにより,従来より制御性能を改善できることが期待される.
また,制御対象のモデルに依存せず入出力データから直接的に制御系を設計する手法についても検討し,凸最適化の基づいて制御系を学習的に設計する新たな手法を提案した.
《3.浮上体を用いた制御実験》
前年度に試作した4入力6出力のラジコン・ヘリコプタを用い,これを4つのサブシステムに分割してモデリングをおこなった.H_∞制御による基礎実験の後,サブシステム間の干渉を考慮した補償器を再設計し,ホバリング,および円軌道追従実験において一定の成果を得た.しかし,センサの精度の問題などから同定と制御の統合化にまでは至らなかった.
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