| 研究分担者 |
山崎 義治 神戸大学, 工学部, 教務職員(教育職) (90174648)
服部 元史 神戸大学, 工学部, 助手 (00252792)
大坪 義一 近畿大学, 理工学部, 助手 (90257973)
木村 哲也 神戸大学, 自然科学研究科, 助手 (70273802)
高森 年 神戸大学, 工学部, 教授 (10031098)
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| 研究概要 |
本研究では、ICPEアクチュエータによりパラレルメカニズムを構成することにより、生体内手術等に有効な6自由度カイクロマニピュレータを開発することを目的とし,3年計画で行う.
初年度の平成8年度は次の成果を得ることができた.
1.ICPEの粘弾性特性、非線形特性の同定.解析モデリング、設計、制御のための基礎データに基づき、特性を同定した.
2.機構の最適設計と製作.力学的・運動学的干渉が少なくなりかつ大きな変位が得られるように、アクチュエータの形状、周囲の機構などを最適化設計・製作した。当初ワイヤ駆動型により6自由度の実現を試みたが成功しなかった.そこで,アーチ型機構に変更し,現在のところ4自由度の動作が行えるようになっている.
3.力学的・運動学的干渉、運動伝達特性のモデリング.アクチュエータ間の力学的および運動学的干渉をモデリングし,各アクチュエータの発生力・変位とエンドエフェクタでの発生力・変位の関係を求めた.
4.マイクロマニピュレーションのための実験装置の試作.2次元画像による装置を試作し,動作を確認した.
平成9年度より,力学的・運動伝達特性の実験とモデルの修正,事件に基づく機構の改良と自由度の増加,視覚フィードバッグ制御とモデルに基づく学習制御,冗長機構の開発と冗長駆動制御,マイクロマニピュレーションの実証実験を進めていく予定である.
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