| 研究課題/領域番号 |
08555059
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| 研究機関 | 神戸大学 |
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研究代表者 |
木村 哲也 神戸大学, 大学院・自然科学研究科, 助手 (70273802)
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| 研究分担者 |
山崎 義治 神戸大学, 工学部, 教務職員(教育職) (90174648)
服部 元史 神戸大学, 工学部, 助手 (00252792)
大坪 義一 近畿大学, 理工学部, 助手 (90257973)
田所 諭 神戸大学, 工学部, 助教授 (40171730)
高森 年 神戸大学, 工学部, 教授 (10031098)
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| キーワード | 高分子ゲルアクチュエータ / ICPFアクチュエータ / パラレルメカニズム / ロボット / メカトロニクス / マイクロマニピュレーション / 冗長駆動 |
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| 研究概要 |
新しい高分子膜アクチュエータであるICPFアクチュエータは、水中にて低電圧駆動で大変位が得られるという特性を行かして、水中微細ハンドリング、生体内手術等への応用が期待される。これらの応用に向けて、本研究ではパラレル構造によるマイクロメカニズムを開発・制御する。本年度は6自由度のパラレル機構を開発し、アクチュエータ間の力学的運動学的干渉をモデル化し、駆動実験を行ない、マイクロマニピュレーションに有効であることを検証した。
具体的には以下の結果を得た
1.ICPFモデルの改良と6自由度パラレルマニピュレータの設計
前年度のモデルに改良を加え、より詳しいモデル化を進めた。このモデルに基づき、力学的干渉の少ないより大きな変位がえられる6自由度パラレル機構の構造の決定を行なった。
2.6自由度マイクロマニピュレーションの実証実験
前述の設計に基づき、実際に6自由度マイクロマニピュレータを試作した。駆動実験を行ない、実際に6自由度の動作が可能であることを確認した。
3.視覚フィードバック制御の応用
前年度試作した4自由度のマニピュレータを用い、視覚フィードバックが可能な装置を作成し、視覚フィードバック制御の応用を進めた。視覚情報をもとに実際に人間が操作をし、マイクロマニピュレーションが可能であることを実験的に確認した。
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