| 研究概要 |
HEXAロボットは,本研究の代表者が,モンペリエII大学と共同で研究,開発したもので,その高速性が最大の特徴である.初期型のHEXAロボットで,最大加速度22[G]を達成している.本研究では,さらに,その性能を2倍に高めた新型パラレルロボットの開発を目的とした.本年度は,開発した新型パラレルロボットHEXA97の制御系を構築し,目的とした性能が実際に実現できるかどうか,性能評価を行った.
制御用のメインコンピュータにはDOS/V機を採用し,制御用OSとしては,リアルタイムOSとして世界最大シェアを持つWind River Systems社のVxWorksを採用した.そして,このVxWorks上で制御プログラムを開発し,6自由度の基礎的な運動制御実験を行い,制御系の確認を行った.
基礎的な運動制御実験ののち,いくつかの性能評価実験を行った.まず,最大加速度性能を評価する実験において,開発したパラレルロボットは,最大40[G]を達成した.この性能は,初期型のHEXAロボットが達成した22[G]に比べ,およそ2倍であり,当初の目標は達成された.つぎに,周波数応答実験を行った.この実験結果から,開発したロボットの応答帯域幅は,およそ40[Hz]であることが確認された.この応答性能は,例えば,現在最も広く使われているスチュワートプラットフォーム型のパラレルロボットと比べ,一桁上の性能であり,この性能を実現する6自由度ロボットは,世界的に見ても開発例はない.したがって,本研究で開発したロボットの革新性は極めて高いものと思われる.
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