| 研究概要 |
初年度は,実用化仕様を目指したロボットとするために,小回りの効くという従来のスク-タを改造し,視覚情報処理機能を付加したハイパースク-タのシステム設計と,ハードウェア開発を行なった.
(1)ハイパースク-タシステムの設計と実現
ハイパースク-タは,(1)運転者が見ているものとロボットが見ているものとが共通認識されるためのインタフェース,(2)現場で共通認識されたものを記憶させ次回同じ箇所に来た時に記憶されたものが自動的に呼び起こされる機能,(3)呼び起こされた記憶をたよりに自律的に運転を行なう走行機能,を併せもつものとして実現した.
(2)オンサイト教示機能の実現
ハイパースク-タに乗った状態で,対話的に自律走行機能をプログラムするための環境を実現した.
(3)自律走行機能の組み込み環境の実現
ロボットが見ているものがスクリーンに見えているため,その見えている対象を画面上で指示するだけでロボットに動作の意図を伝えられるようにするために,ルール化されたインタプリタを実現し,その意図を遂行するために自律走行機能を付加できるシステムを実現した.
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