| 研究課題/領域番号 |
08555250
|
|---|
| 応募区分 | 試験 |
|---|
| 研究機関 | 九州大学 |
|---|
研究代表者 |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 教授 (80038562)
|
|---|
| 研究分担者 |
山本 郁夫 三菱重工業(株), 長崎造船所, 課長(主任研究員)
橘 武史 九州工業大学, 工学部, 助教授 (50179719)
梶原 宏之 九州工業大学, 情報工学部, 助教授 (30114862)
桜井 晃 九州大学, 工学部, 教授 (80037952)
貴島 勝郎 九州大学, 工学部, 教授 (90038042)
|
|---|
| キーワード | Underwater Vehicle / Control System Design / Ocean Measurement |
|---|
| 研究概要 |
(1)本年度は制御設計支援のためのハードウエアーとしてのDSPを導入し、ROVの運動制御に応用した。その結果従来のマイコン使用のシステムに比べて飛躍的に処理速度が向上し、制御システムの高精度化に伴う処理ステップ数の増加にも十分耐えられるシステムが構築された。
(2)ROVの速度制御を行う目的でH∞制御システムを開発した。その結果ROVの運動を記述する数学モデルの強度の非線形性にも関わらず、安定した速度制御が可能な制御システムが開発された。
(3)開発されたこれらのツールを使用して、曳航・自航両用型ROVの水槽試験を行い、これらのツールの有用性を立証した。
(4)曳航型海洋観測ビ-クルの模型実験を行い、各種流体力係数を求めた。また本研究で開発した理論推定法と比較して推定法の精度の確認を行った。
(5)得られた流体力係数を使用して、曳航型海洋観測ビ-クルの運動の数学モデルの高精度化を行い、それに基づいて最適制御を基盤とする制御システムを開発し、数値シミュレーションによって、その性能を確認した。
(6)数学モデルに対する流体力係数の感度解析を行い、流体力係数の誤差に基づく最終結果への影響について考察した。さらに将来これらの誤差考慮に入れたロバスト制御の可能性について検討した。
|
