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(1)手先効果器をアームに対して球面運動させる自由度2の球面5節リンク機構を改良し、直交2軸まわりの揺動角がそれぞれ約120°で運動干渉の無い手首関節を実現した。
(2)手首関節および肘関節駆動用の直進一回転運動変換6節リンク機構は約0.4%の直接性の運動変換機構として実用可能であることを実験的に確かめた。
(3)球面滑り子と球面案内溝リンクの円板面対偶を多層にすると同時に、球面案内溝リンクの外周または内周と回転対偶部の面積を増加させることにより、空間7Rリンク継手の入出力軸の交点の固定化を実現した。
(4)試作した4自由度マニピュレータ機構の動的特性試験用のサーボ機構を設計・製作した。そして、別途製作した自由度2の平面運動機構を用いて、円運動、楕円運動、レにスケート運動の創成を行い、創成軌跡の分割数、パルス周波数および運動時間と出力誤差の関係を明らかにした。
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