| 研究概要 |
未知の環境においてロボットがスムーズに移動し作業するためには,環境データを利用することが有効であるので,環境地図生成法を開発しシステムを構成し基礎実験を行った.環境地図生成法としては,移動する視覚センサにより外部環境からの画像情報を取り込み,特に高速相関演算追跡処理装置の特性を活用し画像情報処理し,環境地図に展開する方法を用いた.
本研究に使用したシステムは,移動ロボットに搭載した視覚センサと,固定地上局側に置いた画像情報処理部と制御部から構成し,両者を主幹コンピュータの下で管理するものとして構築した.視覚センサにはCCDカメラを用い,センサで取り込んだ画像入力データは,伝送器を介してアナログ伝送し固定地上局に送るものとした.移動ロボットは移動・回転ができるものを別途開発していたが,CCDカメラ搭載用に改造を加え使用した.画像情報処理部には主幹コンピュータ,ワークステーション,高速相関演算追跡処理装置を組み合わせ,電子部品を用いてこれらの機器を結合して構成した.制御部は主幹コンピュータに収めた.全体の管理,情報処理,軌道生成,制御をするためにソフトウェアを開発した.
本システムの機能を確認するためには,環境に固定して配置した単独の障害物を検出し,その位置を同定し環境地図に展開する基礎実験を行った.移動ロボットによりCCDカメラを2点間で移動し,環境の状況を画像入力データとして取り込み,高速相関演算追跡処理装置により対象を追跡する画像情報処理を行い,障害物を対象物として識別し検出した.次に,障害物の位置を同定するために移動ロボットの軌道を生成し,移動ロボット位置とその点から見た障害物の方位とにより,障害物の位置を同定し地図上に記述した.
今後は予定どおり,環境に配置した複数の障害物を対象とした研究を行う.
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