| 研究概要 |
本研究では,多数台の移動ロボット群が動的に群れを作り,作業分担をすることで,未知環境における大型物体の搬送システムの開発を目指している.本年度は,1.群れ作り搬送アルゴリズムの提案,2.シミュレーションによる提案アルゴリズムの検証,3.基礎実験による物体把持性能の考察,を予定していた.本年度の成果としては,1-(1).複数台の移動ロボットによる試し持ち上げ動作による未知対象物のパラメータ推定,1-(2).持ち替えを利用した移動ロボットの協調による対象物の安定搬送,2-(1).持ち替え協調搬送シミュレーション,3-(1).四台のロボットによる試し持ち上げによる未知対象物パラメータ推定実験,3-(2).四台の移動ロボットによる持ち替え協調搬送実験,を行なっている.まず,1-(1).並びに3-(1).に関しては,従来の未知パラメータ取得方法として一度の持ち上げにより対象物の重心位置の水平面内位置は測定できていたが,本研究ではこれを様々な姿勢で複数回行なうことにより重心の三次元位置を求める手法を提案し,その御差解析および簡単な基礎実験を行なった.本手法では傾ける角度により重心の位置精度が向上する反面,大きく操作することから操りの誤差が位置推定精度に及ぼす影響も無視できない.
次に,1-(2).,2-(1).,3-(2).は,群れを生成した後の動的な把持形態の変動の第一の例として行なった.把持形態を動的に変更することにより周辺環境形状の変化に応じて全てのロボットが最適な位置を把持できる.またドアや通路などの狭い領域を通過する際に,ロボット群の整列形態を細長くすることにより通過し易くする,などのメリットも生まれてくる.来年度はさらに把持を中断し前方の探索をするロボットの導入を検討している.
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