| 研究概要 |
本研究では,自律型ヒューマノイドロボットへ向かう際の一過程としてのマスタースレーブ型ヒューマノイドロボットの実現を考えている.このとき,特に重要な役割を占める未解決な課題が二つある.97年度は主に2つのことを検討した.
(i)スレーブロボットの試作:マスタースレーブ歩行ロボットの実現のための基礎実験を行うために,二足歩行スレーブロボットに補助輪をつけた試作機を試作した.
(ii)力学的考察からの歩行ロボットの基礎検討:現有装置であるマスタースレーブ型二足歩行ロボットおよび脚ロボットEmu,さらに力学的考察を行うために新たに試作機(8脚ロボット)カルテットを試作し,歩行の力学的考察を詳細に行った.具体的には力学的に最も自然な歩行である受動的歩行を実現し,マスタースレーブ操作による歩行制御の理論的研究の基礎になった.
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