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1.昨年度提案した「対応度画像」をさらに発展させ、2次元アレイ状に配列されたカメラから得られる、複数枚のステレオ画像から「3次元対応度画像」を生成する方法を提案した。
2.さらに、上記「3次元対応度画像」から、対象表面を探索し、対象の3次元形状モデルを直接求める方法を検討した。そのための具体的な手法として、
・遺伝的アルゴリズムにより、任意形状の3角形パッチからなる対象のサーフェスモデルを求める方法
・ハフ変換を用いて、対象の表面を形成する平面を同定し、さらにその平面の境界を求める方法
を提案した。
3.合成画像と実画像を用いた実験を行ない、上記手法の有効性、並びに現状の問題点を明らかにした。
また、バーチャルリアリティ等への応用を想定し、多視点画像を元に、任意視点画像を生成するための、新たな手法を開発した。
さらに、自律移動ロボットへの応用を想定し、多視点画像から走行可能な道路領域を検出する手法を開発した。
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