| 研究概要 |
従来のセンサプラニングシステムではある作業局面に関するプラニングを取り扱うものであったのに対して、ロボット作業の一連の動作シーケンスを自動生成する(狭義のタスクプラニング)中にセンサプラニングを融合するためのシステム化を図るためにそのプロトタイプシステムを構築している。本年度(平成9年度)は,同プロトタイプシステムに用いる6自由度マニピュレータ(川崎重工製,Js2)の3次元幾何シミュレータ(平成8年度作成)を改良し、これを具体的なロボット作業(例題としてコーヒーサービスのタスク)のプラニング・シミュレーションへ適用した。センシングプランとしては作業局面に応じたズ-ム機能の埋め込みを試みた。
さらに、作業の実行を的確に監視するために、人間の視覚のような広角視野と,中心視に相当する機能を協調的に働かせる能動視覚のプロトタイプシステムを構築した。このシステムでは、周辺視としての広角レンズをもつ2台のカメラでステレオ視を構成し3次元情報を抽出できるように拡張すると共に、中心視として用いたパン・チルト可能なカメラとの協調動作の検討を行った。
|
