| 研究概要 |
本研究では,従来のセンサプラニングシステムではある作業局面に関するプラニングを取り扱うものであったのに対して,ロボット作業の一連の動作シーケンスを自動生成する(狭義のタスクプラニング)中にセンサプラニングを融合するためのシステム化を特徴とするプロトタイプシステムを構築してきた。平成9年度には,同プロトタイプシステムに用いる6自由度マニピュレータ(川崎重工製,Js2)の3次元幾何シミュレータ(平成8年度に作成)を改良し,例題としてコーヒーサービスタスクのプラニング問題へ適用した。平成10年度は,前年度の例題を引き続き対象に,作業局面に応じたカメラ位置の選択とズーム機能の自動計画機能を構成し,本プロトタイプシステムの有効性を確認した。
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