| 研究概要 |
過去に計測したナシ果実(赤ナシ系統の幸水と豊水)の表面の色彩・色差データ(Lab 表色系とYxy表色系で評価したもの)を基準として,主として果実の花落ち部と果実全体の色を計測するために,可視光領域の半導体レーザー及びハロゲンランプによる光源を用いた発光部と,カラーセンサーによる受光部を組み合わせた測定装置を試作した。この回路は,半導体レーザーの発光タイミングや発光持続時間の長さ,発光光の変調方式等,発光部の制御と,受光部からのデータ変換,周囲の明るさや太陽光の色温度による補正回路,逆光による明度と光量の補正回路を持ち,処理が複雑かつ同時性を要求されるため,制御用のコンピューターと複数のボード型コンピューターの組み合わせによる分散処理を試みた。次に,ステッピングモータによる多関節型把握部を試作し,感圧素子とA/D変換器の組み合わせで果実の圧縮特性をリアルタイムで計測しながら最適把握力を求める,一種の自己学習型適応制御システムを試作した。この把握部とハンドリングアームで構成されたテレスコーピック型のマニピュレータを次年度に完成させ,ナシの熟度,即ち収穫時期を判定し,収穫適期かどうかの判定の表示,並びに,適期の果実のみを把握力制御を行いながら収穫するハンドリングシステムを開発する。
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