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今年度の研究目的は、新型のアルペンスキーロボットの基本モデルを開発し、コンピュータ・シミュレーションを行うことであった。おおむね順調に計画が進み研究成果が以下のようにまとめられる。
1)アルペンスキーロボットの基本モデルの開発
雪上や絨毯の上を、従来のようにサーボモータを用いてスキーロボットを動かすのではなく、斜面上でスキー運動の特徴である重力により、自動的にスキーの角付けが切り換わり、さらに連続回転を継続することのできるスキーロボットの機構を開発する。そして、すでに開発した股関節の回旋モデルに四節回転機構のリンクをつけ加えることにより自動的に連続回転ができる(1)股関節の内旋・外旋によるプル-クボ-ゲン・モデルと(2)股関節の内旋・外旋によるパラレルターン・モデルを開発した。それらは日本スキー学会第7回大会において発表した。
また股関節の内転・外転によるパラレルターン・モデルとストレート内傾によるパラレルターン・モデルについては継続して研究中である。
2)コンピュータ・シミュレーションの開発
股関節の回旋型アルペンスキーロボットにより開脚姿勢をとった連続パラレルターンのコンピュータ・シミュレーションを行った。今後ターンの後半でエッジ角が0になる状態に戻る点に注目して研究を進めたい。
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