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本研究の成果の概要は以下の通りである。
1) ミニスキーによる有効サイドカットの検討
腰部材に取り付けられた一対の脚部材が左右独立して上下に動き、かつそれぞれに回動することができるパラレルターン装置を用い、いろいろな種類のミニスキーをターンさせ、それぞれのシュプールを記録し、有効サイドカーブとシュプールの関係を検討した。すなわち、スキー板の曲げ変形を考慮した有効サイドカーブがスキー回転に重要な影響を及ぼしていることを明らかにした。
2) アルペンスキーロボットの開発
3種類の連続自動回転のモデルを開発した。それらは、(1)股関節の回旋モデル、(2)ストレート内傾モデル、(3)股関節の内転と外転モデルでありる。これらのモデルはサーボモータなどの動力を使わず、斜面に置かれたスキーモデル(スキーロボット)が連続自動回転できる機構である。すなわち四節回転連鎖の両てこ機構を利用した簡単な機構によりスキーが回転する原理を明らかにした。
3) コンピュータ・シミュレーションの開発
2本のスキーを装着した股関節回旋型アルペンスキーロボットに基づいて、スキー操作の機構を解析し、トップリフト姿勢による連続ターンの力学的定式化とコンピュータ・シミュレーションを行った。その結果、転倒しないでターンする条件や、その際の内部応力などを求めた。
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