統合化認識システムに関する研究

1996 年度 実績報告書

• 研究課題/領域番号: 08680409
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 研究機関: 大阪府立大学
• 研究代表者: 福永 邦男 大阪府立大学, 工学部, 教授 (60081296)
• 研究分担者: 黄瀬 浩一 大阪府立大学, 工学部, 講師 (80224939) ; 高松 忍 大阪産業大学, 工学部, 教授 (00081290)
• キーワード: 統合化認識 / 画像認識 / 音声認識 / 対話理解 / 移動ロボット

研究概要

平成8年度の平成9年度の2年間で研究を進める計画であり、平成8年度は個々の認識手法と統合化のアルゴリズムの検討を行った。また、平成9年度には統合化認識機能を持つロボットを動作させる計画である。平成8年度の研究実績は次の通りである。
(1)画像認識・理解(視覚機能)。静止画における両眼立体視とモデルベース物体認識については、すでに本研究クループで研究実績があるので、移動ロボットのように動画像で与えられる画像情報の検討を始めた。動画像は一連の画像が連続して現れるので、これら複数の画像から抽出される認識情報を蓄積し、統合化して認識する手法を明らかにするととともに、シーン中の対象物体の移動方向、移動位置推定手法を提案し、移動ロボットで実験を行いその有効性を確かめた。
(2)自然言語理解、意味理解。音声認識を介して言語(意味)を理解することに関しては、これまで術語論理に基づく様相論理と時間論理による意味記述の手法を提案してきた。ここではさらに、この論理的な記述表現による文章理解について検討し、その有効性を確かめた。特に、対話形式で表現された自然言語の文の意味を抽出し、これを術語論理形式で表現する方法について検討し、意味記述が不完全な場合、不完全な部分を推論する機構について検討した。
(3)質問・発話ブラニング。上に述べた自然言語理解の手法をもとに、理解された内容から欠けている内容を推論し、必要ならば対話による意味補完のための発話プラニングの研究の検討を始めた。また、画像認識についても認識情報をフレーム形式で表現する方法を提案し、不足する情報を質問形式にするとか、音声による言語情報を画像情報に変換して融合する方法について検討した。

研究成果

• [文献書誌] 山根定章、泉 正夫、福永邦雄: "モデルベースに基づく物体の位置・姿勢推定" 電子情報通信学会論文誌. J79-D-II. 165-173 (1996)
• [文献書誌] 青木啓志、泉 正夫、福永邦雄: "複数画像を用いたモデルベース物体認識の一手法" システム制御情報学会論文誌. 9・3. 119-126 (1996)
• [文献書誌] M. Ikeda, M. Izumi, K. Fukunaga: "Object Recognition Using Model Relation Based on Fuzzy Logic" IEICE Transaction on Information and Systems. E79-D・3. 222-229 (1996)
• [文献書誌] K. Fukunaga, N. Nishikawa: "Model-Based Object Recognition Using Camera Control" Proc. of 1996 IEEE Conference on Emerging Technology and Faclory Automation. 2. 707-711 (1996)
• [文献書誌] N. Izumi, K. Fukunaga: "A First-Order Logical Formalization of Multi-Agent Models with Process Algebraic Formulation" Proc. of International Conf. on Artificial Intelligence, Expert Systems and Neural Networks. 116-119 (1996)
• [文献書誌] 谷 忠明、黄瀬浩一、福永邦雄: "解釈の曖昧性を考慮した図の説明テキストの統合理解" 電気学会論文誌. 116-C・11. 1202-1210 (1996)