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本研究では、ロボットを用いた遠隔コミュニケーションにおいて、ヒトに触れ、触れられる触感を得られる触力覚デバイスの実現を目指す。ロボットの遠隔操作によりコミュニケーションを行う場合、ロボットの操作者が相手の触感を感じることと同様に、ロボットに触れられるヒトが操作者に触れている触感を得ることも重要と考える。これを実現するために、双方の触感を計測・提示できるセンサ・ディスプレイ一体型の触力覚デバイスの構築を行う。特に"柔らかさ"に着目し、提示・計測すべき触力覚情報を選定する。そして、計測と提示を両立できる触力覚デバイスの構築を行ない、触力覚を通じた双方向コミュニケーションシステムを実現する。
本年度においては、研究室で開発された光学式触覚センサを発展させ、把持型のロボット操作デバイス(円筒型力ベクトル場センサ)を構築した。これは、ヒトが対象に触れるときの柔らかさ情報を計測し、ロボットに反映することを可能とする。さらに、デバイスを握る際に感じる反力そのものが力覚提示と同等に作用し、柔らかさ提示にもつながると考える。試作したデバイスを用いたロボット操作システムを構築し、ロボットハンドによる柔らかい把持を実現することができた。ここで、構築したロボット操作デバイスでは、接触感のフィードバックが無い、という課題があった。これを解決する手法として、電気触覚ディスプレイを用いた触覚提示に関する研究を行った。また、使用者の指の位置・姿勢とロボットの指の位置・姿勢が一致しないことの影響が懸念された。これを検証するために、操作者の力情報を利用したのロボットの位置・姿勢制御に関する研究を行った。
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